今回、川崎重工業株式会社様の双碗自律走行ロボット「Nyokkey」向けのドア開けアルゴリズムを開発することに成功いたしました。
このアルゴリズムは弊社独自の制御AI「Smart MPC」によって実装されています。
【背景】
自律走行ロボットの導入においてドアの存在は大きなハードルとなっており、一般的な配膳ロボットのような台車のみからなるシステムでは行動範囲が大きく制限されます。
全てのドアを自動化することはそのコストを考えると現実的ではないため、自らドアを開けることが出来るロボットが求められています。
川崎重工業株式会社様は双碗自律走行ロボット「Nyokkey」を開発することで、この問題の解決を目指しています。
一方で、ドアを開けるというタスクにおいてはハードだけではなくソフト、すなわち制御アルゴリズムの開発も極めて重要な要素となってきます。
【Smart MPCによる制御】
腕のついた台車ロボットでドアを開けるというタスクには、様々な困難が存在しています。
・ドアと自分との位置関係の推定
・ドアノブの認識
・ドアや壁に当たらないような軌道の生成
・台車と腕の協調制御
・多様なドアの重量・形状に対する適応的制御
今回、弊社独自の制御AI「Smart MPC」とSLAM技術を用いてNyokkeyのドア開けタスク向けの制御アルゴリズムを開発し川崎重工業株式会社様に提供を開始いたしました。
Smart MPCは機械学習とMPC（モデル予測制御）を組み合わせた技術で、MPCの持つモデリングの難しさをデータドリブンな方法で解決します。
様々な環境に対して学習によって適応することで、一般的なフレームワークで多種多様な環境においてドア開けタスクを実現することに成功いたしました。
今後さらなる性能向上を目指し、現在でもAIの改良を続けております。
詳細は以下のURLより
本件について : https://proxima-ai-tech.com/case4_khi_nyokkey
Smart MPC : https://proxima-ai-tech.com/tech_smartmpc
川崎重工業株式会社様webページ : https://www.khi.co.jp/corporate/robot/
【お問い合わせについて】
Smart MPCにご関心をお持ちいただけましたら、下記の連絡先までご連絡下さい。
社名 : 株式会社 Proxima Technology
住所 : 〒116-0003 東京都荒川区南千住8-5-7 白鬚西R&Dセンター 303
代表者 : 代表取締役 深津 卓弥
URL : https://proxima-ai-tech.com
連絡先 : contact@proxima-ai-tech.com
